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第451章 版图设计(第1页)

进入11月,京城霜重露寒。

红星所集成电路实验室,一间设计室内。

三张绘图桌拼在一起,密密麻麻的草稿铺满了桌面。

烟灰缸里的烟头堆成了小山。

吕辰趴在桌上,手里拿着一支削得极细的铅笔,在一张坐标纸上画着。

他眯着眼睛,眉头拧成一团,额头上沁出细汗。

对面,诸葛彪同样趴着,拿着一模一样的铅笔,同样紧锁眉头。

钱兰坐在窗边,面前摊着一个笔记本,上面写满了0和1组成的序列。

她不时抬头看着墙上的黑板,黑板上写满了公式和推导过程,红蓝粉笔的痕迹层层叠叠,有些地方被擦掉又重写,擦了三四遍。

“这个地方不对。”吕辰忽然开口,声音有些沙哑。

他放下铅笔,揉了揉眼睛,站起身走到黑板前。

拿起粉笔,在某一行公式上画了一个圈。

“你们看,这个PID控制器的积分项,我们用的是位置式算法。u(k) = Kpe(k) + KiΣe(j) + Kd*(e(k)-e(k-1))。”他用粉笔点着那一行,“问题出在这个Σe(j)上。累加和会无限增长,如果不做限幅,迟早溢出。”

诸葛彪走过来,盯着那个公式看了几秒:“限幅肯定要做。但问题是,这个限幅阈值设多少?设太小,积分饱和,系统静差消不掉;设太大,溢出保护等于白设。”

钱兰也站起来,走到黑板前:“而且这是理论公式。我们要用数字逻辑实现,得把它离散化、量化、定点化。每一步都有精度损失。”

吕辰点点头,拿起粉笔,在黑板的空白处开始写。

“我们先做离散化。连续PID的传递函数是……”

他一边写一边讲解,粉笔在黑板上发出“哒哒哒”的脆响。

u(t) = K_p e(t) + K_i \int e(t)dt + K_d \frac{de(t)}{dt}

“位置式离散化,把积分用累加代替,微分用差分代替。”

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